Lehrinhalte

Humanoide Roboter sind vielseitige Systeme, die nicht auf eine bestimmte Aufgabe zugeschnitten sind, sondern stattdessen Aussehen und Fähigkeiten des Menschen zu einem gewissen Grad nachbilden sollen, um in einer für Menschen gemachten Umgebung zurecht zu kommen und mit Menschen interagieren zu können. Dies stellt uns vor besondere wissenschaftliche Herausforderungen. In dieser Vorlesung werden wir die Forschungsfragen besprechen, die sich direkt aus der Entwicklung und Steuerung von humanoiden Robotern ableiten. Beginnend mit der Konstruktion humanoider Roboter, werden wir einen Einblick in die Biomechanik bekommen und die Übertragung menschlicher Kinematik auf mechatronische Robotersysteme diskutieren. Dann werden wir uns das Laufen und Greifen mit humanoiden Robotern ansehen. Wir erhalten einen Einblick in den menschlichen Gangzyklus und diskutieren die Dynamik und Regelung des Laufens. Wir diskutieren die Herausforderungen des Greifens mit fünffingerigen Händen und verstehen Greifplanung und -regelungsalgorithmen. Zuletzt werden wir uns noch die Aufgaben- und Aktionsplanung ansehen und uns mit dem Lernen von Bewegungen aus menschlicher Demonstration befassen.

Die Vorlesung wird auf Deutsch gehalten, die Folien werden auf Englisch zur Verfügung gestellt.

Die Vorlesung und Übung finden im Sommersemester jeweils Dienstags von 10.15h - 11.45h im Raum AM S2, sowie Freitags von 08.15h - 09.45h im Seminarraum Informatik 2/3 (Cook/Karp) statt.